#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


class RosPublisher
{
public:
    std::string topic_name;
    // 构造函数，接受话题名称作为输入
    RosPublisher(const std::string &topic_name);

    // 发布消息的方法
    void publishData(float fx, float fy, float fz, float mx, float my, float mz);

private:
    ros::NodeHandle nh_;         // ROS 节点句柄
    ros::Publisher pub_;         // 发布者对象
};
